Mengikut keanjalan, aci pemacu boleh dikelaskan dalam cara yang berbeza berdasarkan komponen utamanya-sendi universal. Jika diklasifikasikan mengikut sama ada sambungan universal mempunyai keanjalan yang ketara dalam arah kilasan, ia boleh dibahagikan kepada aci pemacu sendi universal tegar dan aci pemacu sendi universal fleksibel.
1. Sendi universal tegar: Menghantar kuasa melalui sambungan-seperti engsel bahagian.
2. Sendi universal yang fleksibel: Menghantar kuasa melalui bahagian anjal dan juga mempunyai kesan penimbal dan redaman getaran.
Mengikut kadar sudut, penyambung universal tegar boleh dibahagikan lagi kepada penyambung universal halaju malar bukan-(seperti penyambung universal jenis-silang), penyambung sejagat halaju malar kuasi-(seperti penyambung sejagat-berganda dan penyambung sejagat tiga-pin), dan penyambung universal halaju sejagat dan penyambung bebola k). Halaju malar dan tidak-malar merujuk kepada sama ada kadar sudut putaran aci terdorong dan aci pemacu adalah sama apabila ia berputar bersama. Sudah tentu, kelajuan putaran purata aci pemacu dan aci terdorong adalah sama.
1. Sambungan universal halaju malar: Sambungan universal di mana halaju sudut aci pemacu dan aci didorong kekal sama apabila sudut antara dua aci berubah dipanggil sambungan universal halaju malar atau sambungan universal halaju sudut malar. Ia digunakan terutamanya dalam peranti penghantaran roda gandar pemacu stereng, gandar pemacu terputus, dan lain-lain, dan digunakan terutamanya untuk penghantaran kuasa dalam kereta.
2. Tidak-sambungan sejagat halaju malar: Sambungan universal yang halaju sudut aci pemacu dan pemacu tidak sama apabila sudut antara dua aci berubah dipanggil sambungan universal halaju tidak tetap, juga dipanggil sambungan universal jenis-silang. Aci pemacu sambungan universal tegar jenis silang -jenis tegar ialah yang paling banyak digunakan dan mempunyai sejarah terpanjang dalam sistem transmisi automotif. Apabila kereta berada di belakang-pacuan roda, aci pemacu sendi universal jenis silang-sering digunakan. Untuk sesetengah kereta{10}}tinggi, sambungan bebola halaju malar juga digunakan. Apabila kereta berada di hadapan-pacuan roda, sambungan universal halaju malar sering digunakan. Sambungan universal halaju malar juga merupakan jenis aci pemacu, hanya dengan nama yang berbeza. Aci pemacu yang biasanya dirujuk ialah aci pemacu sambungan universal tegar{15} jenis silang. Sambungan universal tegar aci silang{17}}terutama digunakan untuk menghantar perubahan dalam sudut. Ia biasanya terdiri daripada garpu bebibir,{19}}pasangan aci silang dengan galas penggelek jarum, garpu penyambung universal atau garpu gelongsor, garpu penyambung perantaraan atau garpu aci spline dan komponen penetapan paksi untuk galas penggelek jarum. Garpu bebibir ialah bahagian-berbentuk garpu dengan bebibir, biasanya diperbuat daripada tempaan daripada keluli karbon sederhana atau keluli aloi karbon sederhana, tetapi juga kadangkala dibuat daripada tuangan pasir daripada besi mulur atau tuangan ketepatan daripada keluli karbon sederhana atau keluli aloi berkualiti tinggi-karbon sederhana. Garpu bebibir biasanya mempunyai bebibir rata, tetapi ada juga yang mempunyai bebibir bergigi trapezoid. Pemasangan -aci silang dengan galas roller jarum biasanya termasuk empat galas roller jarum, aci-silang dan puting gris. Galas penggelek jarum biasanya terdiri daripada beberapa penggelek jarum, cawan galas dan pengedap minyak getah berbilang-tepi (sesetengahnya mempunyai rangka). Dalam sesetengah galas roller jarum, terdapat juga gasket bulat dengan alur minyak, diperbuat daripada nilon, tembaga, atau bahan lain, terutamanya digunakan untuk mengurangkan pelepasan paksi sambungan universal dan meningkatkan keseimbangan dinamik aci pemacu. Garpu sambungan universal ialah bahagian berbentuk-garpu, biasanya diperbuat daripada penempaan daripada keluli karbon sederhana atau keluli aloi karbon sederhana, tetapi kadangkala tuangan ketepatan daripada keluli karbon sederhana juga digunakan. Komponen penetapan paksi bagi galas penggelek jarum secara amnya ialah gelang penahan elastik (pasangan-luar dan dalaman) dalam lubang (atau aci), atau plat tekanan galas, plat pengunci, bolt, dsb.
